Ereignisse und Teach
Lehren
Der Events and teach-Befehl wird verwendet, um die Position, die Bewegung und das Verhalten des Werkzeugmittelpunkts (TCP) der Ressource entlang eines zunächst berechneten Werkzeugpfads zu steuern.
Wenn der Befehl gestartet wird, wird der TCP zusammen mit dem interaktiven Teach-Manipulator an der ersten Position der zuletzt erstellten Operation des aktiven Programms platziert.
Das Teach-Verfahren kann nun sowohl im 3D-Raum durch Auswahl eines Werkzeugbahn-Elements oder durch Öffnen des Pie-Menüs bei Überfahren desselben als auch im Teach-Panel durchgeführt werden. Häufig wird eine Kombination aus 3D-Interaktion und Teach-Panel verwendet.
Eine Mehrfachauswahl von Werkzeugbahn-Elementen wird unterstützt. Der Manipulator wird auf dem „ersten“ Element des Bereichs positioniert. Allerdings können nicht alle Teach-Befehle auf eine Auswahl mehrerer Elemente angewendet werden.
Das Teach-Verfahren ist eine äußerst flexible Methode zur Definition und Modifikation des Werkzeugwegs für In- und Out-Prozesse. Vorgänge. Es unterstützt das Teach-Verfahren in Situationen, in denen mehrere Roboter oder Maschinen gleichzeitig vorhanden sind, sodass eine Methode, bei der während des Teachings die Positionen der anderen Geräte angezeigt werden, um die Wirkung zu sehen die Teach-Manipulation aus der vollständigsten Perspektive.
Positionen des Werkzeugwegs lehren
Wenn ein Werkzeugweg-Element ausgewählt ist, wird der Teach-Manipulator mit seinen angeschlossenen Ressourcen an dieser Position platziert. Das Ziehen oder anderweitige Bewegen des Manipulators verschiebt das Werkzeugweg-Element. Ein Symbol für ein Positionsänderungsereignis wird in der Nähe des Elements angezeigt.
| TPE auswählen | Bewegen |
|---|---|
 |  |
Je nach Einstellung wird diese Änderung automatisch übernommen und der Pfad aktualisiert, oder sie muss durch Aufrufen des Pie-Menüs in der Mitte des Manipulators und Ausführen des Confirm Befehls bestätigt werden.
Dieses Pie-Menü enthält mehrere weitere Befehle für die manipulierte Position.
Das Schweben über einem Werkzeugbahn-Element aktiviert ein Kreis-Menü mit zusätzlicher Funktionalität.
Und das Schweben über dem Werkzeugweg selbst, dem Verbindungselement zwischen zwei Positionen, aktiviert ein weiteres Kreis-Menü.
Bei einem oberflächenbasierten Werkzeugweg wird die Bahn beim Darüberfahren hervorgehoben. In diesem Fall wird dieses Kreis-Menü angezeigt.
Eine Methode des Teachings besteht darin, Interpolationen über ein Werkzeugbahnintervall zwischen zwei Positionen zu berechnen. Das Schweben über einem Interpolationsintervall öffnet ein Kreis-Menü mit einigen Bearbeitungsfunktionen für die Interpolation.
Ressource lehren
Das Schweben über einer Ressource öffnet ein Kreis-Menü mit eingeschränkter Funktionalität, um diese Ressource zu lehren.
Ereignisse
Teach-Aktionen erzeugen ein Ereignis, das an der Position angezeigt wird. Das Überfahren eines solchen Ereignissymbols mit der Maus zeigt den Inhalt dieses Ereignisses an. Das Kreis-Menü kann hier geöffnet werden.
Bewertung der Werkzeugwegqualität
Nachdem die Werkzeugweg-Qualitätsanalyse durchgeführt wurde und die Vorfälle zur Anzeige eingestellt sind, wird jedes Werkzeugweg-Positionselement mit der entsprechenden Vorfallstufe eingefärbt.
Das Schweben über einem solchen bewerteten Werkzeugweg-Element öffnet ein Nachrichtenfenster mit Informationen über den Fehler, wie im folgenden Beispiel.
