Gelenkklassen

Gelenkklassifizierung

Es stehen grundsätzlich vier verschiedene Gelenkklassen zur Verfügung.

Klasse	Beschreibung	Befehl	Symbol
Angetrieben	Das angetriebene Gelenk definiert die Position und Orientierung des Teils der kinematischen Kette, das das Gelenk als Elternteil hat. Es ist eine Hauptachse des Roboters oder der Fertigungsmaschine. Das dynamische Verhalten des angetriebenen Gelenks wird entweder mit dem Bewegungsplaner oder der inversen Kinematik berechnet.
Synchron	Das synchrone Gelenk ähnelt dem angetriebenen Gelenk mit der Ausnahme, dass es keine Hauptachse der Ressource ist. Es wird typischerweise in Produktions- und Werkzeugressourcen eingesetzt. Das dynamische Verhalten des synchronen Gelenks wird mit dem Bewegungsplaner berechnet.
Nicht angetrieben	Das undriven Gelenk erweitert die kinematische Kette, jedoch können deren Position und Orientierung nicht manipuliert werden. Sie sind das direkte Ergebnis der Bewegung ihrer übergeordneten (angetriebenen) Gelenke.
Asynchron	Das asynchrone Gelenk ist ein angetriebenes Gelenk, gehört jedoch nicht zur kinematischen Kette. Seine Bewegung wird durch ein Signal ausgelöst. Die Ressource, bei der dieses Gelenk angewendet wurde, benötigt eine Akteurdefinition für die Bewegung.

Weitere kinematische Referenzinformationen