Steuerungen
Steuerungen
Controller sind die (3D) Darstellung der Geräte, die die verschiedenen Ressourcen oder andere Controller in ihren Betriebsvorgängen steuern. Alle Handhabungsaktivitäten stehen unter der Aufsicht des Controllers, wobei der Controller entweder einzelne Ressourcen verwaltet, wie in einer Fertigungseinheit, oder mehrere Ressourcen und andere Controller gleichzeitig, wie in einer Arbeitszelle oder Fertigungslinie.
Die Steuerungsanweisungen eines Controllers werden in Controller-Programmen gespeichert. Diese können entweder logisch oder numerisch sein.
Numerische Steuerungen verfügen über einen Bewegungsplaner einschließlich der inversen Kinematikberechnung zur Berechnung des Verhaltens einer kinematischen Ressource. Diese Steuerungen werden als Unit Controller bezeichnet.
Logische Controller arbeiten ausschließlich mit Signalen, um andere logische Controller oder Unit Controller auszulösen.
Es gibt nicht nur einen einzigen Controller. Controller müssen verschiedene Programmiersprachen unterstützen, aufgrund der Vielzahl von Operationen, die sie verwalten müssen, sowie wegen der Vielfalt an Fertigungsausrüstung und deren Herstellern, die in der Arbeitszelle oder Produktionslinie eingesetzt werden. Die Controller-Programme lassen sich in Backup- und Projektprogramme unterscheiden. Die Backup-Programme sind statisch auf dem Controller und unabhängig vom Projekt. Dazu gehören Controller-Unterprogramme, Definitionen globaler Variablen usw. Die Projektdateien sind mit einem Auftrag an einem Werkstück verknüpft.
Controller verfügen über einen elektrischen (übergeordneten) Adapterstecker. Die Ressourcen und anderen Controller, die verwaltet werden müssen, sind über eine elektrische Verbindung mit dem Controller verbunden, um die Kommunikationsleitungen herzustellen. Ihr elektrischer untergeordneter Adapter wird in den übergeordneten Adapter des Hauptcontrollers eingesteckt. Beim Start einer Simulation analysiert der Controller die angeschlossenen Ressourcen und Controller, um die Kommunikation mit ihnen zu verwalten. Diese Kommunikation basiert auf Signalen der Typen Boolean, Integer, Real, Matrix und String, um Aktoren anzusteuern und Rückmeldesignale zu empfangen.
