Classes conjointes

Classification conjointe

Il existe essentiellement quatre classes conjointes différentes disponibles.

Classe	Description	Commandement	Symbole
Conduite	L’articulation entraînée définit la position et l’orientation de la partie de la chaîne cinématique qui a l’articulation comme parent. C’est un axe principal du robot ou de la machine de fabrication. Le comportement dynamique de l’articulation entraînée est calculé soit avec le planificateur de mouvement, soit avec la cinématique inverse.
Synchrone	Le joint synchrone est similaire au joint entraîné, à l’exception qu’il n’est pas un axe principal de la ressource. Généralement appliqué dans la production et les ressources d’outils. Le comportement dynamique de l’articulation synchrone est calculé avec le planificateur de mouvement.
Non conduit	L’articulation non entraînée améliore la chaîne cinématique, mais leur position et orientation ne peuvent pas être manipulées. Ils sont le résultat direct du mouvement de leurs articulations mères (propulsées).
Asynchrone	L’articulation asynchrone est une jonction entraînée, mais elle ne fait pas partie de la chaîne cinématique. Son mouvement est déclenché par un signal. La ressource où cette articulation a été appliquée nécessite une définition de l’acteur pour le mouvement.

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