Parcours d’outil

Un parcours d’outil est l’information de base pour décrire le mouvement du point central de l’outil (TCP) de la ressource de fabrication. Il consiste en une série de déplacements individuels et uniques vers des emplacements (cibles) prédéfinis. Les attributs permettant de déterminer le coup sont hérités du coup précédent ou sont spécifiés localement par des commandes ou des événements.

Chacun de ces déplacements de chemin est représenté par un élément de trajet d’outil (TPE) défini par

une étiquette : l’emplacement par rapport au cadre de base du projet OLP
un type de cible : définition cartésienne ou conjointe de cible
Un type de mouvement : Le type de chemin pour se déplacer vers l’emplacement.

Le parcours d’outil est l’objet de données résultant du calcul de ces mouvements de chemin. Il sert de base de données pour la visualisation et la modification manuelle lors de la programmation, de la simulation interne et pour le fichier de téléchargement neutre du contrôleur.

Types de mouvement


PTP	Un mouvement point à point, également appelé PTP synchronisé, est défini par la position des axes du joint de ressources aux positions A et B du trajet d’outil. Pendant le déplacement du TCP, tous les axes de la jonction de ressources commencent à se déplacer au point A et s’arrêtent au point B, se déplaçant donc simultanément dans le temps. Ainsi, l’axe le plus lent, ou celui avec le plus long parcours, détermine le temps de mouvement du TCP. Le mouvement du PTP n’utilise aucun point de contrôle intermédiaire sur le trajet de l’outil entre le point A et le point B et donc le mouvement réel du TCP est imprévisible et ne suit pas nécessairement le parcours calculé.
Linéaire	Un mouvement linéaire est défini de telle sorte que le TCP se déplace le long d’une ligne droite entre le point A et B, à condition qu’il se déplace à une vitesse constante (débit d’avance). Chaque chemin (entre les points A et B) doit être régénéré en segments avec des points de contrôle intermédiaires, incluant les informations sur la vitesse cartésienne, l’accélération, la forme du chemin de l’outil (ligne, arc circulaire, polynôme, etc.). De ce fait, le mouvement linéaire nécessite nettement plus de ressources de calcul que le mouvement PTP.
Circulaire	Le mouvement circulaire est systématiquement comparable au mouvement linéaire. Trois points de support définissent un plan dans lequel l’arc circulaire est calculé. Le vecteur normal sera dirigé en normal par rapport à ce plan. La restriction pour le mouvement circulaire est que le point de départ et de fin ne peuvent pas être identiques : il ne construirait pas l’arc circulaire.

Types de trajets d’outil

Le parcours d’outil peut être généré sur trois types d’objets (géométriques) :

Basé sur des points : le parcours d’outil est calculé à partir des tags
Basé sur les contours : Le trajet d’outil est calculé sur un objet courbe, pris en compte une faille de segmentation, la distance maximale et les supports forcés
Basé sur la surface : Le trajet d’outil est calculé comme un ensemble de contours parallèles connectés posés sur la surface.

Basé sur des points

La géométrie de procédé basée sur les points génère une position d’opération sur le trajet de l’outil à chacun des points de géométrie de procédé sélectionnés.

Basé sur les contours

La géométrie du procédé en contour sera approximée lors de la génération du trajet de l’outil. La méthode et la précision de l’approximation sont définies dans les paramètres par défaut de la programmation. Lors de la génération du trajet d’outil, une étiquette sera créée à chaque limite d’approximation reliée à une ligne de direction du chemin.

Lorsqu’une approximation circulaire est appliquée, un élément supplémentaire du chemin de l’outil est créé au centre de chaque segment d’arc approché. Cet élément du trajet de l’outil est appelé un point via, et est reconnu comme un axe pointillé.

Selon la technologie choisie et les paramètres du programme, des informations supplémentaires, telles que les positions d’approche et de rétractation et les drapeaux d’événement, peuvent être générées avec la sélection.

En surface

À partir d’une courbe guide (intersection ou frontière), la surface est représentée par un ensemble de courbes de niveau, c’est-à-dire des trajectoires parallèles à cette courbe guide. Ces voies sont ensuite reliées pour former un chemin continu.

Visualisation du parcours d’outil

Après le calcul, le trajet de l’outil est affiché. Dans le filtre d’affichage, certaines options sont disponibles pour indiquer quelles informations sont réellement affichées.

Le trajet de l’outil est visualisé par la position des tags, représentée par des systèmes d’axes, et par les chemins qui relient les tags.

L’axe bleu du TPE représente la direction normale et l’axe rouge la direction tangente.

Les chemins sont affichés dans différentes couleurs pour la section en cours et hors processus, avec différents symboles pour indiquer le type de mouvement.

Approche	Chemin	Rétracter

Mouvement linéaire	Motion PTP	Mouvement circulaire

Un mouvement circulaire a un point médian sur l’arc circulaire, un point dit de passage. C’est un élément supplémentaire du parcours d’outil qui peut également être manipulé.

Le parcours d’outil de la courbe parallèle, généralement appliqué sur une surface, peut être visualement divisé en les pistes parallèles, la voie d’entrée et de sortie de la voie et leur connexion.

Voies parallèles	Entrée / sortie	Lien de la voie

De plus, il existe de nombreuses options différentes pour afficher un parcours d’outil et ses positions uniques. La majorité de ces options doivent être activées dans les filtres d’affichage.

Évaluation qualité

Avec la création et la modification d’un parcours d’outil, une évaluation qualité est réalisée automatiquement. L’évaluation est menée selon plusieurs critères prédéfinis.

Les incidents résultants de l’évaluation sont affichés dans plusieurs tableaux de bord et sur le parcours d’outil 3D.

Supprimé

Lors de la création du parcours outil, chaque élément individuel (TPE) est devenu un membre actif de ce chemin. Cependant, il est possible d’ignorer ces éléments ensuite pour simuler ou télécharger, sans les supprimer. Cela dit, c’est ainsi qu’on appelle la suppression d’un tel élément.

Lorsqu’un TPE est supprimé, sa couleur d’affichage devient sombre et le trajet de l’outil est automatiquement recalculé.

Modification du trajet d’outil

Les modifications apportées au parcours d’outil nécessitent souvent un recalcul complet de ce parcours.

Le recalcul du parcours d’outil, c’est-à-dire du programme, peut être configuré pour être exécuté automatiquement. Dans ce cas, le programme sera recalculé après chaque modification. Pour collecter les modifications puis exécuter la mise à jour, le recalcul manuel peut être configuré dans le Settings. Dans ce cas, un bouton de commande de recalcul apparaît en haut à gauche de l’espace 3D pour indiquer si un recalcul est nécessaire ou non.

Aucun recalcul n’est requis	Recalcul requis

Optimisation du parcours d’outil

Plus d’informations sur la référence sur le parcours d’outil

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