Contrôleurs
Contrôleurs
Les contrôleurs sont la représentation (3D) des dispositifs qui gèrent (contrôlent) les différentes ressources, ou d’autres contrôleurs, dans leurs tâches opérationnelles. Toutes les activités de manipulation sont sous la supervision du contrôleur, qui ne gère qu’une seule ressource, comme dans une unité de fabrication, ou plusieurs ressources et autres contrôleurs simultanément, comme dans une cellule de travail ou une chaîne de production.
Les instructions de gestion d’un contrôleur sont stockées dans des programmes de contrôleur. Ils peuvent être logiques ou numériques.
Les contrôleurs numériques disposent d’un planificateur de mouvement incluant le calcul cinématique inverse pour calculer le comportement d’une ressource cinématique. Ces contrôleurs sont appelés Contrôleur d’Unité.
Les contrôleurs logiques fonctionnent uniquement avec des signaux pour déclencher d’autres contrôleurs logiques ou contrôleurs unitaires.
Il n’y a pas qu’une seule manette. Les contrôleurs doivent prendre en charge différents langages de programme en raison de la variété des opérations qu’ils doivent gérer et de la diversité des équipements de fabrication et de leurs fabricants utilisés dans la cellule de travail ou la chaîne de production. Les programmes contrôleurs peuvent être distingués entre programmes de secours et projets de projet. Les programmes de sauvegarde sont statiques sur le contrôleur et indépendants du projet. Ce sont les sous-programmes contrôleurs, la définition des variables globales, etc. Les fichiers du projet sont liés à un travail sur une pièce.
Les contrôleurs ont une prise adaptatrice électrique (parent). Les ressources et autres contrôleurs à gérer sont connectés au contrôleur via un lien électrique pour établir les lignes de communication. Leur adaptateur électrique enfant est branché à l’adaptateur parent du contrôleur principal. Au démarrage d’une simulation, le contrôleur analyse les ressources et les contrôleurs branchés pour gérer la communication avec eux. Cette communication est basée sur des signaux de type booléen, entier, réel, matrice et chaîne pour piloter les acteurs et recevoir des signaux de rétroaction.
