Interpolation du parcours d’outil

Interpolation

L’interpolation est un ensemble d’algorithmes dont le but est de calculer un changement doux et progressif de l’axe d’un élément du parcours d’outil. L’interpolation peut être appliquée sur des trajectoires de courbes de niveau (unidimensionnelles) ou sur des trajectoires d’outil basées sur la surface (bidimensionnelles).

Il existe plusieurs types d’interpolation disponibles :

• Interpolation cartésienne pour une orientation normale

• Interpolation cartésienne pour l’orientation tangente

• Interpolation cartésienne pour la position décalée

• Interpolation des valeurs de l’axe externe

• Optimisation de choc (axe C) pour les machines

L’interpolation cartésienne supporte deux modes différents : l’interpolation absolue et l’interpolation relative. Une interpolation appliquée peut être basculée entre ces modes, ce qui initie un recalcul automatique de l’interpolation.

Pour chaque élément du trajet de l’outil dans l’intervalle d’interpolation, la valeur proportionnelle de la modification (déplacement ou rotation) est calculée. Dans l’interpolation absolue, la valeur proportionnelle sera appliquée en utilisant le système de coordonnées globales comme référence.

Début	Interpolation absolue

Avec une interpolation relative, la valeur proportionnelle sera appliquée en utilisant la position locale et l’orientation originales de l’élément du trajet de l’outil comme référence. Cela signifie qu’une interpolation relative n’a effet que lorsqu’au moins une position dans la plage d’interpolation a été enseignée, c’est-à-dire qu’elle a une orientation modifiée.

Début	Interpolation relative

La méthode d’interpolation normale interpole les directions normales (bleues) des positions du trajet de l’outil. Il va progressivement faire pivoter la direction normale de celle au début de la plage d’interpolation vers la direction à la fin de la plage, de sorte que l’angle entre les normales individuelles soit minimal.

La rotation s’effectue dans le plan défini par les deux autres axes de support de l’élément du parcours d’outil. L’orthogonalité du système d’axes avec la direction normale interpolée est maintenue verticale, et la direction de sa tangente est déterminée pour satisfaire une condition de déviation minimale de la direction tangente d’origine.

Parcours d’outil d’origine	Interpolation normale

La méthode d’interpolation tangente interpole les directions tangentes (rouges) des positions du trajet d’outil. Il va progressivement faire tourner la direction tangente sur l’axe normal de celle au début de la plage d’interpolation vers la direction à la fin de la plage, de sorte que l’angle entre les tangentes individuelles soit minimal.

Parcours d’outil d’origine	Interpolation tangente

La méthode d’interpolation décalée interpole les positions du trajet d’outil (décalage). L’interpolation est calculée dans le système de coordonnées du référentiel de base utilisé pour le parcours outil. La déviation par rapport à la position initiale d’un élément sur le trajet d’outil d’origine est déterminée, et les positions intermédiaires sont calculées comme leurs positions initiales respectives plus une combinaison linéaire des décalages de support. Cependant, les combinaisons sont choisies de manière à ce que le résultat forme une courbe lisse, au lieu d’un simple polygone.

Parcours d’outil d’origine	Interpolation décalée

La méthode de l’interpolation par choc interpole la rotation de l’axe C, parfois aussi appelée axe A, de la machine. Il prend en charge deux modes ; Lisse et fixe.

Le mode lisse interpole l’axe sur son intervalle, entre la position de début et de fin de cet intervalle, de manière à ce qu’il change progressivement.

Le mode fixe fixe l’axe à toutes les positions de l’intervalle à la valeur de la position de départ.

Lisse	Correction

L’optimisation commence sur un élément de parcours d’outil sélectionné. Les marqueurs des interpolations disponibles apparaissent.

Pour chaque axe externe, un losange distinct est affiché. Survoler le losange indique pour quel axe il s’applique, comme montré dans l’exemple ci-dessous.

Après avoir sélectionné le lien d’interpolation, la position finale est fixée en sélectionnant un second élément de trajet d’outil. L’interpolation est calculée et le parcours d’outil est mis à jour.

L’intervalle d’interpolation est affiché comme une sorte de courbe de porc-épic aux éléments du trajet d’outil interpolés. La position de départ et de fin, les supports de l’interpolation, sont marqués par un cylindre avec une extrémité cône. Le tout dans la couleur correspondante du type d’interpolation. Les supports ne sont affichés que lorsque l’interpolation est sélectionnée, c’est-à-dire actifs dans le travail.

L’interpolation absolue peut être reconnue par une courbe pointillée de porc-épic, l’interpolation relative par une courbe de porc-épic pointillée.

Absolu	Relatif

Entre les intervalles, des supports peuvent être ajoutés (ou supprimés) pour modifier l’interpolation. Enseigner un élément de trajet d’outil à l’intérieur d’un intervalle convertira cet élément en support de l’interpolation lorsque le changement enseigné affecte le paramètre d’interpolation. Il en va de même pour la suppression d’un élément de trajectoire d’outil qui affecte le paramètre d’interpolation. Dans ce cas, le support est aussi supprimé. Pour chaque ajout ou suppression d’un support, l’interpolation est recalculée automatiquement.

D’autres fonctionnalités de modification sont disponibles sur la courbe de porc-épic à intervalles. Le menu de la tarte peut être ouvert ici.

• Activez le Manipulateur
• Modifier le mode d’interpolation
• Supprime l’interpolation
• Posez un support

Lors des supports ajoutés manuellement, le menu en pie peut être appelé pour supprimer le support (et non l’élément de trajet d’outil lui-même) de l’interpolation.

• Activez le Manipulateur
• Supprimer le support

Le long d’un parcours d’outil, plusieurs intervalles d’interpolation de différents types peuvent être créés. Les intervalles de différents types d’interpolation peuvent même se chevaucher.

Une interpolation régulière des contours peut être appliquée sur le parcours de surface de l’outil. L’intervalle doit être défini, puis l’interpolation est calculée.

Le parcours de surface est cependant construit à partir d’un ensemble de chenilles parallèles. L’interpolation peut alors aussi être appliquée dans une approche bidimensionnelle, en utilisant les pistes.

Au lieu d’un élément de trajet outil, une piste est sélectionnée pour commencer l’intervalle d’interpolation. Dans ce cas, les repères apparaissent sur la piste. Une autre piste doit être sélectionnée pour régler l’intervalle.

Chaque piste de soutien sera interpolée individuellement. Ensuite, toutes les pistes intermédiaires seront interpolées proportionnellement en utilisant les pistes de support interpolées comme référence. L’exemple ci-dessous montre l’effet de l’interpolation bidimensionnelle.

L’intervalle d’interpolation est indiqué en couleur de l’algorithme d’interpolation et couvre les pistes d’intervalle.

Lorsqu’on enseigne un élément de trajet d’outil sur une piste non supportée, cette piste devient automatiquement une piste de support et l’interpolation est recalculée immédiatement. D’autres modifications de l’interpolation du trajet d’outil de surface fonctionnent de la même manière que pour l’interpolation des contours en appelant le menu en pie sur les symboles d’interpolation.