#2 - Baue den Gripper

Bau den Gripper

Zweck

Nutze die Resource Builder-Werkbank, um den Gripper für Pick-and-Place-Operationen zu bauen.

Die Geometrie des Greifers wird aus einer externen Datei importiert und in eine Werkzeugressource umgewandelt. Die Ressource wird dann mit Kinematik, Adaptern und Verhaltenseinstellungen erweitert, sodass sie simuliert und in einem Materialhandhabungsprojekt verwendet werden kann.

Schritte

1. Zubereitung

1.1 Wechsel zur Resource Builder-Werkbank

Wechsel zur RB-Werkbank

1.2 Erstelle ein neues leeres Dokument (falls erforderlich)

Wenn bereits ein anderes Dokument in der laufenden Sitzung geöffnet ist, erstelle ein neues, leeres Dokument. Wenn kein Dokument geöffnet ist, kann dieser Schritt übersprungen werden.

Erstellen Sie ein neues Dokument

Öffnen Sie das Dateimenü und wählen Sie Neu. Wenn Sie aufgefordert werden, wählen Sie, ob Sie das aktuell geöffnete Dokument speichern, ohne zu speichern schließen oder abbrechen.

2. Definiere die Werkzeugressource

2.1 Geometrie aus GEH6140IL03B0.step importieren

Importiere die Geometrie aus der GEH6140IL03B0.step-Datei in den Trainingsdaten.

Importgeometrie

2.2 Erstelle eine Werkzeugressource für den Greifer

Erstellen Sie eine Werkzeugressource

3. Baue die Gripper-Form

3.1 Baue das kinematische Skelett

Baue das kinematische Skelett, damit der Gripper während der Programmierung geöffnet und geschlossen werden kann.

Kinematische Skelett bauen

3.2 Importierte Greifergeometrie anhängen

Geometrie anhängen

4. Definiere die Eigenschaften des Greifers

4.1 Benennen Sie den Gripper und setzen Sie kinematische Grenzen

Setkinematische Grenzwerte

4.2 Definiere Gripper-Home-Positionen

Definiere Hauspositionen

5. Erstelle die Greifadapter.

5.1 Erstellen Sie einen Werkzeugrahmen und einen Elternadapter

Der Werkzeugrahmen wird während der Programmierung als aktuelles TCP verwendet. Der Elternadapter wird verwendet, um das Werkstück zu greifen und freizulassen.

Definiere Rahmen und Adapter

6. Definiere das Verhalten des Greifers

6.1 Stell den Aktuator ein

Aktiviere das Grabbing mit diesem Adapter und wähle den monostabilen Modus für den Kinematic. Dies ermöglicht es dem Greifer, später durch ein Signal zu öffnen oder zu schließen.