Was ist die automatische Generierung von Verbindungswegen

Methodik

Die Funktion erzeugt komplexere Pfade als eine direkte, gerade Verbindung zwischen den Operationen.

Die Funktion arbeitet auf bestehenden Werkzeugwegstrukturen, wobei sie:

Erstellt bei Bedarf automatisch Verbindungswege zwischen den Operationen.
Erstellt zusätzliche Positionen innerhalb des Verbindungswegs der Operation.

Mit der Einschränkung bzw. Randbedingung, dass:

Die Rückzugspositionen der ersten Operation und die Annäherungspositionen der zweiten Operation müssen kollisionsfrei sein, da der Generator diese Positionen nicht verändern kann.

Das untenstehende Bild zeigt schematisch die zu erzeugende Lösung.



Vorher		Nach

Bedingungen

Technologie-Systemkonfigurationen

Jede Technologie hat unterschiedliche Randbedingungen und Anforderungen. Verschiedene Roboter- oder Maschinentypen, deren Konfiguration und Drehwerte (sofern zutreffend) sowie die bevorzugte Bewegung (PTP, lin, …) sind von großer Bedeutung für die Berechnung des korrekten und erwarteten Verbindungswegs. Unter Berücksichtigung dessen gibt es keine allgemeine Lösung, die ausschließlich auf der Werkstückgeometrie basiert. Für jede Technologie und jeden Fertigungsaufbaufall berechnet das System seine eigene spezifische Lösung.

Abhängigkeit von verknüpften Operationen

Die Operationen selbst, die mit einem Verbindungsweg verbunden werden, können mit den verschiedenen verfügbaren Programmierfunktionen modifiziert oder optimiert werden. Dies impliziert, dass die automatische Verbindungsweg-Generierung diese Operationen beim Verbinden nicht verändern darf. Das bedeutet:
Positionskoordinaten, Roboterkonfiguration und Drehwerte des letzten Prozesspunkts der Quelloperation sowie des ersten Prozesspunkts der Zieloperation werden beibehalten.
Es kann daher erforderlich sein, die Konfigurations- und Drehwerte direkt auf dem Verbindungsweg zu ändern (abhängig von den Fähigkeiten des Bewegungstyps).
Der Bewegungstyp des Zielpunkts wird geändert, wenn er nicht mit der verwendeten Verknüpfungsstrategie übereinstimmt. Derzeit werden nur PTP-Bewegungen für die Verknüpfung verwendet.

Externe Achsen

Die Werte der externen Achsen werden in die Berechnung der Verbindungswege einbezogen. Die Achsenwerte am letzten Prozesspunkt der Quelloperation und am ersten Prozesspunkt der Zieloperation werden beibehalten. Selbst wenn diese modal sind und nicht explizit angegeben werden, wird der dort angewendete Wert beibehalten.

Manuelle Änderungen

Mit der Funktionalität erzeugte Werkzeugwegpositionen sind manuell bearbeitbar.
Geänderte Positionen bleiben fest und werden in diesem Zusammenhang nach der Aktualisierung mit dem Befehl nicht neu berechnet.
Zusätzliche Positionen können im Verbindungsweg eingefügt werden.

Kosten der Werkzeugweg-Auswertung

Die automatische Generierung des Verbindungswegs kann komplexere Bewegungsbahnen zwischen den verbindenden Operationen erzeugen als zuvor, um das Hauptziel einer kollisionsfreien Ausführung zu erreichen. Komplexere Bewegungen führen zwangsläufig zu höheren Werkzeugbahn-Bewertungskosten, was wiederum zu einer fehlerhaften Validierung des Programms führen kann. Obwohl die Werkzeugbahn-Bewertung für die Kriterien Kollision, Erreichbarkeit, Singularität und Achsgrenzen-Nähe durchgeführt wird, ist der Verbindungsweg von der Kostenermittlung ausgeschlossen, um eine Erhöhung der Kostensignalisierung zu vermeiden.

Verknüpfungsvorgang

Im Reiter Technik Operation linking des Active program Dashboards können die Parameter des Verbindungswegs eingestellt werden.

Verknüpfung der Operation

Die Attribute zur Steuerung der Berechnung des Verknüpfungspfads.

Attribut	Beschreibung	Bemerkung
Verbindungstyp	Der Typ des Verknüpfungspfads.	Um die automatische Generierung zu aktivieren, muss der Typ auf automatische Verknüpfung eingestellt werden.
Bewegung	Der Bewegungstyp entlang des Pfads.
Kollisions-Toleranz	Definiert den Sicherheitsabstand bei der Generierung des Verknüpfungspfads.

(Im Expertenmodus angezeigt)
Externe Achse entsperren	Verwendung des gesamten Bereichs der Werte der externen Achse für die Generierung des Verknüpfungspfads.	Aus: Der Wert der externen Achse kann nur innerhalb des durch Start- und Endpunkt des Verknüpfungspfads vorgegebenen Intervalls geändert werden. Ein: Die Werte der externen Achsen sind im gesamten Bereich jeder Achse zu berücksichtigen (d.h. sie sind freigegeben).
Max. Anzahl der Iterationen	Definiert die maximale Anzahl von Iterationen, die der Pfadsuchalgorithmus ausführen wird.

Verknüpfungsbewegung

Die Attribute zur Steuerung der Bewegung entlang des Verknüpfungspfads befinden sich in diesem Container.

Attribut	Beschreibung	Bemerkung
Geschwindigkeitsmodus	The motion speed.	Vererben: Kein zusätzlicher Bewegungsereignis ist erforderlich. Die Bewegung übernimmt ihre Definition und ihren Wert von den globalen PTP-Bewegungseinstellungen. Geschwindigkeit: Die Bewegung wird als absoluter Geschwindigkeitswert definiert. Prozentsatz: Die Bewegung wird als Prozentsatz des maximalen TCP-Geschwindigkeitswerts der Ressource definiert.
Geschwindigkeitswert	Der Geschwindigkeitswert der Bewegung.
Durchflugmodus	The flyby motion, i.e. the accuracy to move along the link path positions.	Vererben: Kein zusätzlicher Genauigkeitsereignis ist erforderlich. Die Flyby-Genauigkeit übernimmt ihre Definition und ihren Wert aus den globalen Einstellungen. Aus: Es wird ein Ereignis erstellt, um die Position des Pfads nicht zu überfliegen.
Flyby-Wert	Der Wert der Flyby-Genauigkeit.

Ereignisse werden an der ersten Position des Verknüpfungspfads definiert, jedoch nur, wenn das Attribut hier gesetzt wurde. Andernfalls übernimmt die Bewegung die Werte aus der bestehenden (globalen) Definition.

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