Bau einen Roboter-Controller
Zweck
Verwenden Sie die Controller Builder-Werkbank, um einen Robotercontroller für Simulations- und Programmierworkflows zu definieren und zu konfigurieren.
Das Controller-Dokument wird aus importierter Geometrie erstellt und dann mit Kinematik, Rahmen und Eigenschaften konfiguriert, die für ein zuverlässiges Simulationsverhalten erforderlich sind.
Schritte
1. Zubereitung
1.1 Erstelle ein neues leeres Dokument (falls erforderlich)
Wenn bereits ein anderes Dokument in der laufenden Sitzung geöffnet ist, erstelle ein neues, leeres Dokument. Wenn kein Dokument offen ist, kannst du diesen Schritt überspringen.
Erstellen Sie ein neues Dokument
Öffnen Sie das Dateimenü und wählen Sie Neu. Wenn Sie aufgefordert werden, wählen Sie, ob Sie das aktuell geöffnete Dokument speichern, ohne zu speichern schließen oder abbrechen.
1.2 Wechsel zur Controller Builder-Werkbank
Wechsel zum Controller Builder
2. Definiere die Basis-Controller-Ressource
2.1 Controller-Geometrie importieren
Importiere die Geometrie aus dem Trainingsdatei-Set.
Importgeometrie
2.2 Erstelle der Produktionsressource
Erstelle eine neue Produktionsressource für die importierte Geometrie.
Produktionsressource erstellen
3. Konfiguration der Controller-Kinematik
3.1 Definiere die Rotationsgelenke und -achsen
Definieren Sie die Achsen 1 bis 6 als rotationsgetriebene Gelenke gemäß den verfügbaren Roboterdaten.
Definiere Gelenksachsen
4. Geometrie anhängen und Controller-Eigenschaften festlegen
4.1 Geometrie an Wurzel- und Achsenrahmen anhängen
Fügen Sie importierte Geometrie an die Wurzel- und die entsprechenden Achsenrahmen an.
Geometrie anhängen
4.2 TCP, Frames und Controller-Eigenschaften konfigurieren
Definiere den Werkzeugmittelpunkt, konfiguriere Achsenparameter und stelle Adapter- und Rahmeneigenschaften ein.
Controller-Eigenschaften konfigurieren
5. Speichern und überprüfen
5.1 Speichere die Controller-Ressource
Ressourcen sparen
5.2 Nachladen und Einrichtung überprüfen
Öffnen Sie die gespeicherte Ressource und überprüfen Sie das konfigurierte Verhalten.
Öffnen und überprüfen