Baue einen Roboter mit kinematischem Verhalten

Zweck

Nutzen Sie die Resource Builder Arbeitsbank, um eine Roboterressource zu definieren, einschließlich Kinematik und Konfiguration für eine zuverlässige Simulation.

Die Roboterressource wird aus importierter Geometrie erstellt, mit einem kinematischen Skelett ergänzt und mit Rahmen und Eigenschaften finalisiert.

Schritte

1. Zubereitung

1.1 Erstelle ein neues leeres Dokument (falls erforderlich)

Wenn bereits ein anderes Dokument in der laufenden Sitzung geöffnet ist, erstelle ein neues, leeres Dokument. Wenn kein Dokument offen ist, kannst du diesen Schritt überspringen.

Erstellen Sie ein neues Dokument

Öffnen Sie das Dateimenü und wählen Sie Neu. Wenn Sie aufgefordert werden, wählen Sie, ob Sie das aktuell geöffnete Dokument speichern, ohne zu speichern schließen oder abbrechen.

1.2 Wechsel zur Resource Builder-Werkbank

Wechsel zum Resource Builder

2. Definieren Sie die Roboterressource

2.1 Robotergeometrie importieren

Importiere die Robotergeometrie aus dem Trainingsdatei-Set.

Importgeometrie

2.2 Erstelle der Produktionsressource

Erstelle eine neue Produktionsressource für die importierte Geometrie.

Produktionsressource erstellen

3. Bauen Sie die Roboterkinematik

3.1 Definiere Rotationsgelenke für die Achsen 1-6

Definieren Sie die Achsen 1 bis 6 als rotationsgetriebene Gelenke gemäß den verfügbaren Roboterdaten.

Definiere Gelenksachsen

4. Geometrie anhängen und Eigenschaften konfigurieren

4.1 Geometrie an Wurzel- und Achsenrahmen anhängen

Fügen Sie importierte Geometrie an die Wurzel- und die entsprechenden Achsenrahmen an.

Geometrie anhängen

4.2 TCP, Frames und Robotereigenschaften konfigurieren

Definiere den Werkzeugmittelpunkt, konfiguriere Achsenparameter und vervollständige Adapter- und Rahmeneigenschaften.

Robotereigenschaften konfigurieren

5. Speichern und überprüfen

5.1 Rette die Roboterressource

Ressourcen sparen

5.2 Nachladen und Einrichtung überprüfen

Öffnen Sie die gespeicherte Ressource und überprüfen Sie das Verhalten in der Simulation.

Öffnen und überprüfen