#4 - Erstellen Sie das Punktschweißprogramm# Erzeugen Sie das Punktschweißprogramm
Zweck
Nachdem Sie die Workcell mit der Karosseriebaugruppe eingerichtet haben, generieren, optimieren und simulieren Sie die Punktschweißprogramme.
Punktschweißpositionen werden in separaten Gruppen programmiert. Der resultierende Werkzeugweg wird anschließend mit Lär- und Optimierungsfunktionen verfeinert, gefolgt von einer Validierung durch Simulation.
Schritte
1. Zubereitung
1.1 Wechsel zur Offline-Programmierungswerkbank
Wechsel zur OLP-Arbeitsbank
2. Einheitsaufbau
2.1 Überprüfung der Einrichtung der Punktschweißtechnologie
Überprüfen Sie, ob die Punktschweißtechnologie für den Roboter aktiv ist.
Set-Technologie
2.2 Set-Basis und Werkzeugrahmen
Setze den Basisrahmen und den Werkzeugrahmen als aktiv für die Programmierung.
Definiere Basis und TCP
3. Programmieren Sie den Werkzeugweg
3.1 Erstelle der ersten Heimposition
Verwenden Sie die einfache Lehrmethode, um die erste Heimposition zu erstellen. Ein neues Roboterprogramm wird automatisch erstellt und OLP-Dashboards aktiviert.
Programmiere eine Operation
3.2 Kameraperspektive anpassen
Verwenden Sie bei Bedarf die Perspektivansicht, um die Navigation in der 3D-Szene zu verbessern.
Kameraansicht ändern
3.3 Programmiere die erste Schweißoperation
Programmieren Sie die erste Schweißvorgang. Du kannst mehrere Punkte zusammen oder einzeln mit Strg auswählen.
Programmbetriebspunkte
4. Optimierung
4.1 Rail in Events/Teach Environment verschieben
Wechsle zu der Umgebung für Events und Lehren, dann bewege den Roboter entlang der Schiene, um den ersten Punkt zu erreichen.
Start-Werkzeugwegoptimierung
4.2 Erste Simulation ausführen
Simuliere das Programm, um eine erste Qualitätskontrolle zu erhalten.
Programm simulieren
4.3 Programmprobleme überprüfen
Überprüfen Sie gemeldete Programmprobleme, bevor Sie mit der Optimierung fortfahren.
Überprüfen Sie Programmprobleme
4.4 Angepasste Ausrichtung und Konfiguration der Kanone
Stellen Sie die Ausrichtung der Waffe auf Schweißpositionen an und definieren Sie die korrekte Roboterkonfiguration, um Kollisionen zu reduzieren.
Werkzeugpfad modifizieren
4.5 Interpolierender Werkzeugpfad
Interpoliere zwischen erster und letzter Schweißposition, um eine gleichmäßigere Bewegung der Waffe zu erzeugen. Nutze Tangentialoptimierung, wo es angebracht ist.
Interpolieren Sie den Werkzeugpfad
4.6 Anflugpositionen einfügen
Setzen Sie die Werkzeugpositionen vor dem ersten Schweißvorgang ein, um den Waffenansatz zu definieren.
Verbessern Sie den Werkzeugweg (vorher)
4.7 Einfügen der Rückzugspositionen
Setzen Sie nach dem letzten Schweißvorgang die Werkzeugpositionen ein, um den Waffenrückzug zu definieren.
Werkzeugweg verbessern (danach)
4.8 Simuliere optimiertes Programm
Führen Sie die Simulation erneut aus und bestätigen Sie, dass Kollisionen behoben sind.
Simuliere optimiertes Programm
5. Technologieoptimierung
5.1 Simuliere das Öffnen/Schließen der Kanone an Schweißpositionen
Aktiviere die Simulation, um das zu öffnen und zu schließenSchweißpistole an jeder Schweißposition.
Schweißpistole simulieren
5.2 Geschützrotation während des Betriebs einbeziehen
Aktivieren Sie die Rotation der Waffe während des Schweißeinsatzes, wo erforderlich.
Simuliere die Rotation der Waffe
6. Zusätzliche Informationen
6.1 Navigieren mit dem Teach Dashboard
Nutzen Sie das Teach Dashboard, um entlang des generierten Werkzeugpfads zu navigieren.
Werkzeugwegnavigation
6.2 Überprüfung der Monitorwerte der Simulation
Verifizieren Sie Geschwindigkeiten, TCP-Koordinaten und gemeinsame Werte im Simulationsmonitor.
Simulationsmonitor
7. Laden Sie das Programm herunter
7.1 Roboterprogramm generieren und herunterladen
Generiere das Programm, um es auf den Robotercontroller herunterzuladen.
Programm herunterladen
7.2 Downloader-Ausgabeverzeichnis überprüfen
Programmdateien werden an dem in den Controller-Eigenschaften definierten Ausgabestandort gespeichert. Überprüfen Sie diesen Pfad und kopieren Sie Dateien bei Bedarf an anderer Stelle.
Wechsel zur CB-Arbeitsbank
Überprüfen Sie die Download-Eigenschaften
8. Rettet das Projekt
8.1 Speichere das Projekt unter einem passenden Namen
Speichern des Projekts