Einführung

Übersetzer

Ein Translator ist ein Nachbearbeiter, der eine standardisierte OLP (Offline-Programmierung)-Infrastruktur in Roboter-/Maschinencode und umgekehrt übersetzt. Wir unterscheiden zwischen drei verschiedenen Arten der Nachbearbeitung:

• Herunterladen
• Hochladen
• Zusammenführen

Herunterladen

Ein Download wandelt die Standardinfrastruktur in ein robotspezifisches oder maschinenspezifisches Programm um. Im Allgemeinen kann dieses Programm in den Maschinencontroller geladen und ausgeführt werden. Es gibt jedoch Situationen, in denen eine zusätzliche Steuerungsfunktion hinzugefügt werden muss, damit das lesbare Programm in ein ausführbares Programm übersetzt werden kann (z. B. Fanuc-Robotersteuerung).

Hochladen

Beim Hochladen verläuft der Weg entgegengesetzt zum Herunterladen. Das bedeutet, dass die fertigen Programme in einer lesbaren Datei vorliegen müssen, um wieder in die OLP-Infrastruktur geladen zu werden. Da die Informationen und Strukturen aus der Offline-Programmierung in diesem fertigen Roboter-/Maschinenprogramm fehlen, sieht ein hochgeladenes Programm in der Regel anders aus als ein im OLP generiertes Programm. Durch das Hochladen wird ein neues Programm erstellt.

Zusammenführen

Ein Merge entspricht in gewisser Weise einem Upload des Roboter-/Maschinenprogramms. Der Unterschied besteht darin, dass beim Merge, vorausgesetzt bestimmte Regeln werden eingehalten, versucht wird, die Änderungen des nativen Roboter-/Maschinenprogramms im Vergleich zum OLP-Programm zu erkennen und diese Änderungen in die OLP-Infrastruktur zu übertragen. Ein solcher Merge wird nur in spezifischen Projektsituationen durchgeführt.

Übersetzer in FASTSUITE Edition 2

Ein Translator als Produkt von FASTSUITE Edition 2 umfasst den Download und optional auch den Upload. Die Zusammenführungsfunktionalität wird vom Translator-Produkt nicht abgedeckt und kann als Serviceprojekt implementiert werden.

Mit mehr als 35 Jahren Erfahrung im Postprocessing können wir alle Postprozessor-Typen von Robotern oder Maschinen unterstützen. Wir verfolgen unterschiedliche Ansätze bei Transistoren. Einerseits gibt es FASTPOST, eines unserer ältesten Produkte. Seine Hauptfunktion besteht darin, Maschinencode herunterzuladen und zu erstellen, selbst bei komplexen und kundenspezifischen Kinematiken. Custom Definition wurde entwickelt, um Roboterprogramme herunter- und hochzuladen, unterstützt aber auch das Hochladen von Maschinencode. Es gibt eine breite Basis unterstützender Hersteller.

Mit R2024.1 haben wir eine neue Schnittstelle mit direktem Zugriff auf die OLP-Infrastruktur über Python implementiert. Diese Implementierung ermöglicht eine einfache und schnelle Anpassung durch jeden, der über Grundkenntnisse in Python und FASTSUITE Edition 2 verfügt. Der Zugriff auf die OLP-Infrastruktur über Python ist derzeit auf den Download beschränkt, wird jedoch zukünftig erweitert, um auch den Upload zu unterstützen.

Dieses Tutorial behandelt ausschließlich die auf Python basierenden Downloader.

Zielsetzung

Die Implementierung der Translatoren basiert auf zwei Hauptkomponenten:

 Vorbereitete Werkzeugweg-Liste: Die OLP-Infrastruktur, die in logisch sortierte und leicht verständliche Objekte geparst wurde.

 Übersetzer: eine grundlegende, herstellerspezifische, technologische oder kundenspezifische Realisierung.

Die vorbereitete Werkzeugwegliste wird im downloadStarter.py an den Translator übergeben, und die Basisausführung des Translators befindet sich in der downloader.py. Beide Dateien werden ab der Version R2024.1 mit der Installation der Software ausgeliefert. Diese Dateien sind im Pfad <Installationspfad>\Lib\site-packages\cenpydownload zu finden.

Die grundlegende Implementierung des Downloaders erzeugt keinen Programmcode oder eine Datei und dient lediglich als Grundlage, welche Funktionen verwendet werden können.