Ausführen der automatischen Verknüpfungspfaderzeugung

Einrichtung

Der Automatic link path generation (ALG) erstellt die Pfade zwischen zwei aufeinanderfolgenden programmierten Operationen. Um eine ordnungsgemäße Lösung zu gewährleisten, müssen das Ende der Quelloperation und der Beginn der Zieloperation bereits kollisionsfrei und erreichbar sein.

Bevor die automatische Pfaderzeugung ausgeführt werden kann, müssen die Attribute des Verbindungswegs entsprechend eingestellt werden. Dies kann im Programming defaults vor der Programmierung der Operationen oder anschließend im Active program Dashboard erfolgen.

Am relevantesten
Verbindungstyp	To enable the automatic generation, the type has to be set to automatic linking.
Bewegung	Für robotische Szenarien: Verwenden Sie im Allgemeinen den Standard-PTP-Link-Bewegungstyp. Lineare Bewegung (LIN) kann fehlschlagen, wenn Konfigurationsänderungen oder Richtungsänderungen vorliegen, die ohne eine PTP-Bewegung nicht gelöst werden können.
Kollisions-Toleranz	Die Pfadoptimierung berücksichtigt keine Flyby-Bewegungseffekte. Daher kann es während des Flybys weiterhin zu Kollisionen kommen. Stellen Sie die Kollisions-Toleranz auf einen höheren Wert als in den Simulationseinstellungen ein, um ein sichereres Ergebnis zu erzielen. Die Optimierung mit erhöhter Kollisions-Toleranz berücksichtigt einen gewissen Sicherheitsabstand. Achten Sie darauf, keine niedrigere Toleranz als den Wert in den Simulationseinstellungen zu definieren.
Erweiterte Einstellungen (angezeigt im Expertenmodus):
Externe Achse freigeben	Deaktivieren Sie diese Option, um ALG etwas schneller auszuführen und Pfade näher am Optimum zu erzeugen. Beachten Sie, dass dies in seltenen Fällen zu erfolglosen Ergebnissen führen kann.
Max. Anzahl der Iterationen	Erhöhen Sie den Wert, um bessere Verbindungswege zu erstellen, verringern Sie ihn für eine schnellere Berechnung.

Geben Sie dann die Bewegungsattribute des Verbindungswegs an, abhängig vom ausgewählten Verbindungstyp (PTP oder LIN).

Achten Sie auf die Annäherungs- und Rückzugsoptionen der Operationen, zwischen denen der Verbindungsweg generiert werden soll.

Wenn die Zykluszeitoptimierung nicht im Fokus steht, sollten der erste Annäherungspunkt und der letzte Rückzugs­punkt als flyby OFF Bewegungen definiert werden.

Die Bewegung zum ersten Annäherungspunkt (der zweiten Operation) wird durch die Link-Bewegungsattribute selbst festgelegt. Achten Sie darauf, dass der Flyby-Modus hier auf AUS gesetzt ist.
Die Flyby-Einstellung für die Bewegung zum letzten Rückzugs-Punkt (der ersten Operation) wird in den Rückzugsattributen dieser Operation festgelegt. Stellen Sie sie auf Aus, um Kollisionen nach der automatischen Verknüpfungspfaderzeugung (ALG) zu vermeiden, die durch Flyby-Effekte verursacht werden, welche bei der Verknüpfungspfaderzeugung nicht berücksichtigt werden können.

Um sicherzustellen, dass der Verbindungsweg im 3D-Werkzeugweg angezeigt wird, überprüfen Sie, ob der entsprechende Werkzeugweg-Anzeigefilter aktiviert ist.

Ausführen der automatischen Verknüpfungspfaderzeugung

Der Verbindungsweg kann auf Programm-, Operationsgruppen- und Operationsebene ausgeführt werden. Und sobald er erstellt wurde, auch als eigene Entität im Flussdiagramm oder im Werkzeugbahn-Dashboard.

Es wird jedoch empfohlen, die Generierung (immer) erst nach der Optimierung des Prozess-Werkzeugwegs auszuführen, sei es automatisch oder manuell.

Die Generierung des Verknüpfungspfads kann in Kombination mit der automatischen Prozesspfadoptimierung als zweiter Schritt des autonomen Programmierbefehls gestartet werden.

• Partial simulation
• Toolpath transformation
• Lock the initial program
• Autonome Programmierung
• Synchronize Events

Oder es kann einzeln über das Untermenü gestartet werden:

• Partial simulation
• Reset the operation link to None
• Automatische Verbindungswegerzeugung

Der neue Pfad des Operationslinks wird berechnet und das Ergebnis wird sofort im 3D view, im Flussdiagramm im Active program-Dashboard und im Toolpath monitor-Dashboard angezeigt.

Sobald der Verknüpfungspfad generiert wurde, kann er in der Simulation überprüft werden. Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf eine einzelne Verknüpfungspfad-Operation im Programmflussdiagramm, um die Teilsimulation nur für diesen Verknüpfungspfad auszuführen.

Autonome Programmierung

Neben der Ausführung dieser autonomen Programmierfunktionalität bei bestehenden Programmen, Operationsgruppen oder einzelnen Operationen kann sie auch beim Programmieren einer neuen Operation ausgeführt werden.

Im Panel Prozessgeometrie-Definition und im Panel Programmierungseinstellungen gibt es eine Option, um festzulegen, ob die autonome Programmierfunktionalität unmittelbar nach der Berechnung der Operation ausgeführt werden soll.

	Option	Beschreibung
	Keine Optimierung	Der Vorgang wird berechnet. Es wird keine weitere autonome Optimierung durchgeführt.
	Vollständige autonome Optimierung	Nachdem der anfängliche Werkzeugweg berechnet wurde, werden alle autonomen Optimierungsmethoden ausgeführt.
	Automatische Prozesspfadoptimierung	Der im Prozess befindliche Teil der Operation, der Werkzeugweg, wird optimiert.
	Automatische Verbindungswegerzeugung	Optimieren Sie die Bewegung, die Verbindung zwischen den Operationen, um eine kollisionsfreie Bewegung zu gewährleisten.