Construire un robot avec un comportement cinématique
Objectif
Utilisez l’établi Resource Builder pour définir une ressource robotique, incluant la cinématique et la configuration pour une simulation fiable.
La ressource robotique est créée à partir de géométrie importée, complétée avec un squelette cinématique, et finalisée avec des cadres et des propriétés.
Étapes
1. Préparation
1.1 Créer un nouveau document vide (si nécessaire)
Si un autre document est déjà ouvert dans la session en cours, créez un nouveau document vide. Si aucun document n’est ouvert, vous pouvez passer cette étape.
Créer un nouveau document
Ouvrez le menu Fichier et sélectionnez Nouveau. Si vous vous le demandez, choisissez de sauvegarder le document actuellement ouvert, de le fermer sans sauvegarder ou d’annuler.
1.2 Passage à l’établi Resource Builder
Passer au Resource Builder
2. Définir la ressource robotique
2.1 Importation de la géométrie robotisée
Importez la géométrie du robot depuis l’ensemble de fichiers d’entraînement.
Géométrie d’importation
2.2 Créer la ressource de production
Créez une nouvelle ressource de type production pour la géométrie importée.
Créer une ressource de production
3. Construire la cinématique robotique
3.1 Définir les joints rotationnels pour les axes 1 à 6
Définissez les axes 1 à 6 comme des articulations entraînées par rotation selon les données robotiques disponibles.
Définition des axes articulaires
4. Attacher la géométrie et configurer les propriétés
4.1 Attacher la géométrie aux référentiels racine et axis
Attachez la géométrie importée aux référentiels racine et aux axes correspondants.
Géométrie d’attache
4.2 Configurer TCP, les trames et les propriétés du robot
Définir le point central de l’outil, définir les paramètres de l’axe, et compléter les propriétés de l’adaptateur et de la trame.
Configurer les propriétés du robot
5. Sauvegarder et vérifier
5.1 Sauvegarder la ressource robotique
Sauvegarder la ressource
5.2 Recharger et vérifier la configuration
Ouvrez la ressource sauvegardée et vérifiez le comportement dans la simulation.
Ouvrez et vérifiez