Téléchargeur Daihen-OTC FD19

Introduction

Le téléchargeur fournisseur Daihen traduit la fonctionnalité de base de FASTSUITE Edition 2 en un programme robot Daihen prêt à l’emploi.

Préparation de la mise en page

La configuration se fait dans le tableau de bord Port mapping de l’établi Layout Builder, puis utilisé pour le téléchargement (et la connexion VRC). La configuration est nécessaire pour que le téléchargeur fonctionne correctement. Les contrôleurs robots Daihen organisent les ressources selon les soi-disant Mécanismes. Le bras robotisé est généralement le mécanisme #1, un rail ou un portique est le mécanisme #2, le positionneur de la pièce est le #3, et ainsi de suite. La représentation du numéro de mécanisme OTC par Edition 2 est l’identifiant de groupe dans le tableau de bord de la cartographie des ports, divisant les axes en différents groupes de mouvement. Chaque groupe de mouvement peut comporter jusqu’à 9 articulations. Ces informations sont lues depuis la mise en page et traitées lors de la création du programme robot. Il est donc important d’attribuer le groupe et l’index d’axe corrects aux axes robotiques.

Téléchargement de Daihen

Le téléchargeur Daihen prend en compte :

Cartographie des cadres d’outils

Point à point, sortie de mouvement linéaire et circulaire.

Cartésienne et type de cible à mouvement articulaire pour tout mouvement

Événements de vitesse, de précision et d’accélération

Un événement texte est utilisé pour ajouter une commande ou un commentaire régulier dans le programme robot Daihen.

Définir le signal et attendre le signal (ports logiques)

Signaux booléens uniquement

Définir les ports de ressources et attendre les ports de ressources

Signaux booléens uniquement

Il comporte quelques restrictions :

Avec FASTSUITE Edition 2 version R2024.1, seul le téléchargeur (Python) est disponible. Pour créer un téléchargement, il faut utiliser l’application Custom Definition.

Implémentation via la personnalisation

Les mouvements multi-robots (synchronisés) sont pris en charge par défaut.

Infrastructures

Le téléchargeur fournisseur Daihen est dérivé de l’implémentation de base du traducteur.

Pour faciliter la création de programmes, le programme Daihen est divisé en plusieurs sections.

Ces sections sont organisées en réseaux de cordes. Les tableaux de chaînes sont initialisés dans la fonction __init__().

Pour ajouter du contenu aux tableaux de sections, il est recommandé d’utiliser les fonctions existantes :

Cela a l’avantage que des éléments comme la numérotation des lignes et l’espacement des marges sont automatiquement maintenus.

Sortie de l’en-tête

Le téléchargeur doit parcourir tout le programme pour collecter toutes les données nécessaires avant de construire l’en-tête. C’est crucial pour garantir que toutes les informations d’en-tête sont compilées. Les méthodes invoquées sont CreateJobHeader() -> CreateOutputFile().

Au lieu d’utiliser la méthode de base OutputHeader(), le téléchargeur Daihen opte pour une approche différente car OutputHeader() est exécutée avant le processus de boucle.

Mouvement de poignée

La fonction HandleMotion() gère le mouvement ainsi que les événements avant et après le mouvement.

Le mouvement ainsi que les valeurs cartésiennes et conjointes sont générés sur la même ligne que les sections sources – aucune section de données n’est nécessaire :

Des commandes ou des signaux sont également traités.

Sortie source

Dans la section source, la séquence de points est deamendes selon le type de mouvement.

Les coordonnées des points robotiques correspondantes sont évaluées et converties dans un format approprié, en utilisant le type de cible de mouvement (cibles conjointes ou cartésiennes). Les valeurs des axes de tous les autres mécanismes (rail, positionneur, etc.) sont toujours sorties en tant que cibles jointes.

Gérer les événements

Le téléchargeur de base appelle la méthode HandleEvent() pour les événements intégrés et personnalisés. Par la suite, la méthode OutputEvent() est invoquée pour traiter l’événement qui a été appelé.

Événement texte

Les deux événements textuels ci-dessous produisent les commandes/commentaires affichés dans la sortie.

Événement en direct

L’événement d’habitation insère une commande DWELL pour arrêter le robot pendant plusieurs secondes.

Événement LogicPort

Les événements LogicPort définissent un signal ou attendent un signal. Ils ne sont généralement pas reliés à un acteur, comme une pince.

Événement SetResourcePort

Les événements SetResourcePort définissent un signal connecté à un acteur, comme une clamp. Après avoir sélectionné la ressource désirée dans E2 tous ses ports d’entrée sont affichés et peuvent alors être activés pour définir ou réinitialiser l’état des ports.

Événement WaitForResourcePort

Les événements WaitForResourcePort attendent qu’un signal connecté à un acteur change son état. Après avoir sélectionné la ressource désirée dans Edition 2, tous ses ports de sortie sont affichés et peuvent alors être activés pour évaluer l’état du port.

Groupes de mouvement

Pour simplifier la sortie des coordonnées ponctuelles, les données FASTSUITE Edition 2 sont transférées dans une structure de données distincte avec des groupes de mouvement et des joints. Cette structure de données correspond à la structure de fichiers Daihen, ce qui facilite grandement la sortie. La définition des groupes de mouvement et des articulations se trouve à la fin du traducteur de Daihen.

Constantes et réglages pour personnalisation supplémentaire

Constantes

Sous la définition de la classe, vous trouverez la définition de la constante.

Celles-ci peuvent aussi être utilisées dans les dérivations en les préfixant de la commande auto-commandée.

Index minimum et maximum des cadres d’outils

Daihen lui-même ne prend en charge que les indices de trame d’outil dans une plage commune. Les trames de base ne sont pas prises en charge par le contrôleur FD19 et ne sont donc pas sorties dans le programme

Vitesse, précision et accélération

Les profils de mouvement sont ajoutés à la définition des points, de sorte que les événements de profil de mouvement changent la VA à l’échelle de la classedes riables qui sont ensuite pris en compte dans la sortie de points.