Gelenk

Schnelle Fakten

Eigenschaft	Wert
Klasse	`CENPyOlpJoint`
Modul	`cenpylib.CENPyOlpJoint`
Paket	`cenpylib`
Veröffentlichung	R2026.1
Methoden	7

Schnellstart


# Boilerplate Example
joint = ...  # obtained from the runtime context
result = joint.GetName()

Methodenindex

Methode	Gibt zurück	Zusammenfassung
`GetName`	`str`	Gibt den Namen des Gelenks zurück.
`GetKinType`	`int`	Gibt den kinematischen Typ eines Gelenks zurück
`GetJointType`	`int`	Gibt den Gelenktyp zurück
`GetJointIndex`	`int`	Der Gelenkindex ergibt sich aus der Summe des RSIM-Index für Hauptgelenke und externe Gelenke,
`GetMinPos`	`float`	Gibt die minimale Gelenkposition zurück
`GetMaxPos`	`float`	Gibt die maximale Gelenkposition zurück
`GetCurrentPos`	`float`	Gibt die aktuelle Gelenkposition zurück

Abfragemethoden

`GetName`


def GetName() -> str

Gibt den Namen des Gelenks zurück.

Gibt zurück: str — Gelenkname.

`GetKinType`


def GetKinType() -> int

Gibt den kinematischen Typ eines Gelenks zurück

Gibt zurück: int — kinematischer Typ

`GetJointType`


def GetJointType() -> int

Gibt den Gelenktyp zurück

Gibt zurück: int — Gelenktyp

`GetJointIndex`


def GetJointIndex() -> int

Der Gelenkindex ergibt sich aus der Summe des RSIM-Index für Hauptgelenke und externe Gelenke, wobei die Hauptgelenke bei 1 beginnen und die externen Gelenke nach dem letzten Hauptgelenk fortgesetzt werden.

Gibt zurück: int — Gelenkindex

`GetMinPos`


def GetMinPos() -> float

Gibt die minimale Gelenkposition zurück

Gibt zurück: float — Minimale Position.

`GetMaxPos`


def GetMaxPos() -> float

Gibt die maximale Gelenkposition zurück

Gibt zurück: float — Maximale Position.

`GetCurrentPos`


def GetCurrentPos() -> float

Gibt die aktuelle Position des Gelenks zurück

Gibt zurück: float — Aktuelle Position.

Versionshinweise

Diese Klasse ist ab Version R2026.1.1 dokumentiert.

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