Enseigner à la Manipulatrice

Faits rapides

Propriété	Valeur
Classe	`CENPyOlpTeachHandler`
Module	`cenpylib.CENPyOlpTeachHandler`
Paquet	`cenpylib`
Sortie	R2026.1
Méthodes	15

Démarrage rapide


# Boilerplate Example
teachHandler = ...  # obtained from the runtime context
result = teachHandler.GetTpElementPosition(tpElement, 0)

Indice de la méthode

Méthode	Résultats	Résumé
`GetTpElementPosition`	`CENPyOlpPosition`	Obtenez la position de l’élément de trajet d’outil.
`GetTpElementPosition`	`CENPyOlpPosition`	Obtenir la position de l’élément de trajet d’outil par rapport à la trame de base donnée, spécifiée par son index.
`ModifyTpElement`	`bool`	Appliquez les valeurs de position actuelles à l’élément de référence du parcours d’outil.
`InsertNewTpElement`	`CENPyOlpTpElement`	Insérez un nouvel élément de trajet d’outil.
`RemoveTpElement`	`—`	Supprimez l’élément de trajet d’outil donné.
`SetTpElementName`	`—`	Définissez le nom de l’élément de trajectoire d’outil.
`SetTpElementMotionType`	`—`	Définissez le nouveau type de mouvement de l’élément trajet d’outil.
`SetTpElementTargetType`	`—`	Définit le nouveau type de cible de l’élément de trajectoire sous-jacent.
`SetTpElementConfigBehavior`	`—`	Définit le comportement de configuration pour les éléments du parcours d’outil donnés.
`SetTpElementTurnBehavior`	`—`	Définit le comportement de virage pour les éléments du parcours d’outil donnés.
`RemoveTeachFlags`	`bool`	Supprime tous les drapeaux d’enseignement et réinitialise les propriétés de l’élément de trajet d’outil à leurs valeurs initiales.
`RemoveTeachFlags`	`bool`	Supprime les drapeaux d’enseignement spécifiés et réinitialise leurs propriétés aux valeurs initiales.
`InsertAuxiliaryOperation`	`CENPyOlpOperation`	Insère une nouvelle opération auxiliaire par rapport à une opération de référence.
`InsertAuxiliaryOperation`	`CENPyOlpOperation`	Insère une nouvelle opération auxiliaire par rapport à un groupe d’opérations de référence.
`GetCycleReferenceToolpathElement`	`CENPyOlpTpElement`	Obtient l’élément de parcours d’outil de référence d’un élément de parcours d’outil cyclique.

Méthodes de requête

`GetTpElementPosition`


def GetTpElementPosition(tpElement: CENPyOlpTpElement, posRelation: int) -> CENPyOlpPosition

Obtenez la position de l’élément de trajet d’outil.

Paramètres :

Nom	Type	Description
`tpElement`	`CENPyOlpTpElement`	Élément de référence du parcours d’outil.
`posRelation`	`int`	Relation de la position.

Retours : CENPyOlpPosition — Position de l’élément du parcours outil.

`GetTpElementPosition`


def GetTpElementPosition(tpElement: CENPyOlpTpElement, posRelation: int, baseFrameIndex: int) -> CENPyOlpPosition

Obtenir la position de l’élément de trajet d’outil par rapport à la trame de base donnée, spécifiée par son index.

Paramètres :

Nom	Type	Description
`tpElement`	`CENPyOlpTpElement`	Élément de référence du parcours d’outil.
`posRelation`	`int`	Relation de la position.
`baseFrameIndex`	`int`	Index de base de la trame.

Retours : CENPyOlpPosition — Position de l’élément du parcours outil.

Méthodes de mutation

`ModifyTpElement`


def ModifyTpElement(olpPosition: CENPyOlpPosition) -> bool

Appliquez les valeurs de position actuelles à l’élément de référence du parcours d’outil. Actuellement, seul un programme actif est autorisé à être modifié.

Paramètres :

Nom	Type	Description
`olpPosition`	`CENPyOlpPosition`	Position OLP pour prendre les valeurs courantes de et qui contient l’élément de référence du trajet d’outil.

Retours : bool — Vrai si la modification a réussi, Faux sinon.

`InsertNewTpElement`


def InsertNewTpElement(olpPosition: CENPyOlpPosition, motionType: int, insertPosition: int) -> CENPyOlpTpElement

Insérez un nouvel élément de trajet d’outil. Actuellement, seuls les types de mouvement PTP et LIN peuvent être insérés et seul un programme actif est autorisé à être modifié.

Paramètres :

Nom	Type	Description
`olpPosition`	`CENPyOlpPosition`	Position OLP de l’élément de trajet d’outil à créer. La position OLP contient également l’élément de référence du parcours d’outil.
`motionType`	`int`	Type de mouvement de l’élément de trajet d’outil à créer.
`insertPosition`	`int`	Insérer la position par rapport à l’élément de référence du parcours d’outil.

Retours : CENPyOlpTpElement — Nouvel élément de parcours d’outil. Aucun, si l’élément de trajectoire d’outil n’a pas été inséré.

`RemoveTpElement`


def RemoveTpElement(toolpathElement: CENPyOlpTpElement)

Supprimez l’élément de trajet d’outil donné. Actuellement, seul un programme actif est autorisé à être modifié. Les éléments de parcours d’outil avec les types de processus ProcessInsert, Auxiliary et TeachInsert seront supprimés, et tous les autres types seront supprimés.

Paramètres :

Nom	Type	Description
`toolpathElement`	`CENPyOlpTpElement`	Élément de parcours d’outil à retirer.

`SetTpElementName`


def SetTpElementName(tpElement: CENPyOlpTpElement, name: str)

Définissez le nom de l’élément de trajectoire d’outil. Le drapeau Teach pour le Nom sera posé.

Paramètres :

Nom	Type	Description
`tpElement`	`CENPyOlpTpElement`	Élément de référence du parcours d’outil.
`name`	`str`	Nouveau nom d’élément de parcours d’outil.

`SetTpElementMotionType`


def SetTpElementMotionType(tpElement: CENPyOlpTpElement, iMotionType: int)

Définissez le nouveau type de mouvement de l’élément trajet d’outil. Le drapeau Teach pour MotionType sera défini. Si le type de mouvement ne peut pas être défini à cause de restrictions, l’élément sera sauté.

Paramètres :

Nom	Type	Description
`tpElement`	`CENPyOlpTpElement`	Élément de référence du parcours d’outil.
`iMotionType`	`int`	Type de mouvement vers le set.

`SetTpElementTargetType`


def SetTpElementTargetType(tpElement: CENPyOlpTpElement, iTargetType: int)

Définit le nouveau type de cible de l’élément de trajectoire sous-jacent. Le drapeau Teach pour TargetType sera défini.

Paramètres :

Nom	Type	Description
`tpElement`	`CENPyOlpTpElement`	Élément de référence du parcours d’outil.
`iTargetType`	`int`	Type de cible à set.

`SetTpElementConfigBehavior`


def SetTpElementConfigBehavior(tpElement: CENPyOlpTpElement, iConfigBehavior: int)

Définit le comportement de configuration pour les éléments du parcours d’outil donnés. Le drapeau Teach pour la configuration sera défini.

Paramètres :

Nom	Type	Description
`tpElement`	`CENPyOlpTpElement`	Élément de référence du parcours d’outil.
`iConfigBehavior`	`int`	Comportement de configuration à régler.

`SetTpElementTurnBehavior`


def SetTpElementTurnBehavior(tpElement: CENPyOlpTpElement, iTurnBehavior: int)

Définit le comportement de virage pour les éléments du parcours d’outil donnés. Le drapeau Teach pour le Tour sera posé.

Paramètres :

Nom	Type	Description
`tpElement`	`CENPyOlpTpElement`	Élément de référence du parcours d’outil.
`iTurnBehavior`	`int`	Transforme le comportement en set.

`RemoveTeachFlags`


def RemoveTeachFlags(tpElement: CENPyOlpTpElement) -> bool

Supprime tous les drapeaux d’enseignement et réinitialise les propriétés de l’élément de trajet d’outil à leurs valeurs initiales.

Paramètres :

Nom	Type	Description
`tpElement`	`CENPyOlpTpElement`	Élément de référence du parcours d’outil.

Retours : bool — Vrai si réussit, sinon Faux.

`InsertAuxiliaryOperation`


def InsertAuxiliaryOperation(targetProgram: CENPyOlpProgram, referenceOperation: CENPyOlpOperation, iInsertPosition: int) -> CENPyOlpOperation

Insère une nouvelle opération auxiliaire dans le programme cible spécifié par rapport à une opération de référence au sein du même groupe.

Paramètres :

Nom	Type	Description
`targetProgram`	`CENPyOlpProgram`	Programme de cible dans lequel l’opération auxiliaire sera insérée.
`referenceOperation`	`CENPyOlpOperation`	Opération de référence utilisée pour déterminer l’emplacement d’insertion.
`iInsertPosition`	`int`	Insérer la position par rapport à l’opération de référence.

Returns : CENPyOlpOperation — Nouvelle opération auxiliaire, ou Aucune si l’insertion a échoué.

`InsertAuxiliaryOperation`


def InsertAuxiliaryOperation(targetProgram: CENPyOlpProgram, referenceOperationGroup: CENPyOlpOperationGroup, iInsertPosition: int) -> CENPyOlpOperation

Insère une nouvelle opération auxiliaire dans le programme cible spécifié par rapport à un groupe d’opérations de référence, dans un nouveau groupe.

Paramètres :

Nom	Type	Description
`targetProgram`	`CENPyOlpProgram`	Programme de cible dans lequel l’opération auxiliaire sera insérée.
`referenceOperationGroup`	`CENPyOlpOperationGroup`	Groupe d’opérations de référence utilisé pour déterminer l’emplacement d’insertion.
`iInsertPosition`	`int`	Insérer la position par rapport au groupe d’opérations de référence.

Returns : CENPyOlpOperation — Nouvelle opération auxiliaire, ou Aucune si l’insertion a échoué.

`GetCycleReferenceToolpathElement`


def GetCycleReferenceToolpathElement(tpElement: CENPyOlpTpElement) -> CENPyOlpTpElement

Obtient l’élément de parcours d’outil de référence d’un élément de parcours d’outil cyclique.

Paramètres :

Nom	Type	Description
`tpElement`	`CENPyOlpTpElement`	Cycle de l’élément de trajectoire d’outil.

Retour : CENPyOlpTpElement — Élément de référence du parcours d’outil d’un élément de cycle du parcours d’outil, ou Aucun.

`RemoveTeachFlags`


def RemoveTeachFlags(tpElement: CENPyOlpTpElement, teachFlags: int) -> bool

Supprime les drapeaux d’enseignement spécifiés et réinitialise leurs propriétés aux valeurs initiales.

Paramètres :

Nom	Type	Description
`tpElement`	`CENPyOlpTpElement`	Élément de référence du parcours d’outil.
`teachFlags`	`int`	Apprends aux drapeaux à se réinitialiser.

Retours : bool — Vrai si réussit, sinon Faux.

Types apparentés

Modifications dans R2026.1.1

Comparé à R2026.1 :

Le nombre de méthodes est passé de 13 à 15
[NOUVEAU] InsertAuxiliaryOperation : Nouvelle méthode ajoutée
[NOUVEAU] GetCycleReferenceToolpathElement : Nouvelle méthode ajoutée

Version Notes

Cette classe est documentée à la version R2026.1.1.

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